전체 글 (16) 썸네일형 리스트형 Robotic Hands : 두 벡터사이의 각도 및 부호 구하기 손목과 팔 사이의 각도를 구하는 도중, 벡터의 내적만 사용하면 부호 없는 각도값만 얻는다. 이때 벡터의 외적과 다른 벡터의 y-basis를 내적하면 부호를 알 수 있다.외적에는 순서(오른손 법칙)가 있어서, 각도가 양에서 음으로 또는 음에서 양으로 바뀌는 순간 외적벡터의 방향이 바뀌기 때문이다. 그림을 그려보면서 해보면 이해가 쉽다. Leap::Vector xBasisArm = basis.xBasis; const Vector armV = arm.direction(); const Vector handV = hand.direction(); float wristAngle2 = handV.angleTo(armV) * RAD_TO_DEG; Vector crossWrist2 = armV.cross(handV); i.. 립모션 / 프로세싱 /LeapmotionP5 Robotic hand Simulation 이란 가상의(?) 꿈을 가지고 립모션공부를 시작했다. C++ / OpenGL 으로 구현해보려고 하는데, 연구실 컴퓨터에 C++가 없었고, 느긋한 헬프데스크는 내가 온지 2주가 지나서야 지금 설치 중이다. 그 2주 동안 프로세싱으로 구현을 해보았다. LeapMotion SDK와 onformative에서 배포하는 LeapmotionP5 라이브러리를 사용해서 공부 중이다. 웹캠 -> 키넥트 -> 립모션으로 신기하게 나의 분야가 연결되어가는 맛이 아주 재밌다. 2년만에 다시 해봐서 더 재미있는 것 같다. 립모션 라이브러리에 대해서 말해보자면, 크게 LeapmotionP5와 LeapmotionforProcessing이라는 라이브러리가 오픈되어 있는 것으로 아는데, 기본적.. 고유벡터/고유값(Eigenvector/Eigenvalue)란 무엇일까? 공업수학에서 접했던 eigenvector 와 eigenvalue에 대해 이해하기 쉽게 설명한 자료를 발견했다. 동전을 회전시킬 때, 식빵위에 잼을 펴바를 때, 고무 밴드를 잡아당겨 늘릴 때의 eigenvector와 eigenvalue는 무엇일까? 변환에서 잡아당긴(펴바른) 방향이 유지될 때, 이것을 변환의 EIGENVECTOR라고 하고 그 양을 EIGENVALUE라고 한다. Eigenvalues는 어느 비율로 변했는가, 즉 multipliers이다. 고무밴드가 2배로 늘어났다면 eigenvalue는 2이다. Eigenvalue는 변환(operation)이 있어야하고, 또한 이때 방향(the eigenvector, 고무 밴드가 왼쪽에서 오른쪽으로 늘어남)을 갖는다. 동전이 360도 돌았을 때 : 모든방향으.. Multiple View Geometry Study Note: Projective Geometry and 2D Transformations Cont.(13.02.01) Multiple View Geometry Study Note 2. Projective Geometry and Transformations of 2D (Cont.3) 지난번 MVG(3)에서는 2D geometry에서 affine properties의 복원에 대해서 공부했습니다. 이번에는 metric properties의 복원에 대해 공부할 것 입니다. 지난 공부에서 배웠듯이 metric properties에는 angle, length ratio가 있습니다. 이 성분들을 복원하기 위해 우리는 conic dual to circular points라는 개념을 사용합니다. 그럼 circular points부터 시작하겠습니다. WIKI : circular points at infinity? absolute poin.. Multiple View Geometry Study Note: Projective Geometry and 2D Transformations Cont.(13.01.31) Multiple View Geometry Study Note 2. Projective Geometry and Transformations of 2D (Cont.2) 첫번째로 맡게된 발표에서 다룬 내용은 Projective transformation 된 영상에서, 원영상의 Affine properties와 Meric properties를 회복시켜서 원영상의 모양을 복원하는 주제입니다. 이전의 개념들을 사용하여 실질적인 목적을 수행하는 내용으로 중요한 내용입니다. 발표준비를 하면서 몇일 밤을 새면서 공부했는데, 공부하면 할 수록 너무 재밌는 내용입니다. 이전에 머릿 속에 대강 있던 이차원 공간상의 여러 기하학적 개념을 구체화 하고, 수학이란 툴을 사용해서 실제 영상에 적용하는 이론을 배웠습니다. 여태 살아오.. Multiple View Geometry Study Note: Projective Geometry and 2D Transformations(13.01.31) Multiple View Geometry Study Note 2. Projective Geometry and Transformations of 2D 알아볼수 없는 노트..... Multiple View Geometry Study Note: Introduction(13.01.09) Multiple View Geometry Study Note 1. Introduction 연구실에서 MVG 세미나를 진행하여, 참석하게 되었다. 블로그를 시작하면서 내 공부를 정리하는 공간으로 활용해 보고 싶었는데 이번 기회에 제대로 시작하려고 한다. 그림 1. 다시점에서 3D 객체의 사영(projection) 위 그림 1.을 인식하는 것 부터 관련 공부가 펼쳐진다. 실세계의 3D 물체가 카메라 등의 2D 영상으로 매핑되는 것, 관련된 카메라 파라미터, 여러 수학적 설명 방법들을 이해한다. 그리고 더 나아가서 공학적으로 사용한다. 3D가 2D로 매핑되는 것과 반대로, 2D 영상과 시점의 정보를 사용하여 3D 객체를 재현할 수도 있을 것이다. 3D reconstruction 연구에는 다양한 접근 방법이 있.. OpenGL 설치 및 세팅 :: OpenGL (3.2ver) + VS2010 + windows7 (x64 or x86) download : OpenGL+VS2010 setting OpenGL (3.2ver) + VS2010 + windows7 (x64 or x86)///openGL setting for x64Lib : 각각 x86과 x64에 해당하는 폴더에 넣는다.C:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\Windows\v7.0A\LibC:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\Windows\v7.0A\Lib\IA64 C:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\Windows\v7.0A\Lib\x64 header : 64비트헤더로 넣음C:\Program Files (x86)\Microsoft SDKs\Windows\v7.0A\Include\gl dl.. 이전 1 2 다음
